카이사르는 고대 로마에서 발생하여 로마 제국과 그 후계 국가들에서 사용된 군주의 칭호이다. 본래는 로마 공화정 말기의 정치가 가이우스 율리우스 카이사르(Gaius Julius Caesar)의 성(Cognomen)이었으나, 그가 사후 신격화되고 그의 양자인 아우구스투스가 권력을 승계하는 과정에서 가문의 이름을 계승하며 권위의 상징으로 변화하였다.
초기 로마 제국에서 '카이사르'는 황제 본인이나 황위 계승자를 지칭하는 명칭으로 사용되었다. 율리우스-클라우디우스 왕조 시기에는 가문의 성으로서의 성격이 강했으나, 이 왕조가 단절된 이후 즉위한 갈바, 오토, 비텔리우스 등은 혈연관계가 없음에도 불구하고 통치권의 정통성을 확보하기 위해 이 명칭을 사용하였다. 베스파시아누스 황제 이후로는 황제의 공식 칭호 중 하나로 완전히 정착되었다.
293년 디오클레티아누스 황제가 도입한 사두정치(Tetrarchy) 체제에서 카이사르의 의미는 보다 구체화되었다. 이 시기에 정제(Senior Emperor)는 '아우구스투스(Augustus)'라는 칭호를 사용하였고, 부제(Junior Emperor)이자 차기 황위 계승권자는 '카이사르'라는 칭호를 부여받았다. 이로써 카이사르는 황제 다음가는 2인자의 지위를 나타내는 관직명으로 기능하게 되었다.
동로마 제국(비잔티움 제국)에서도 이 칭호는 지속적으로 사용되었으나, 서기 7세기 헤라클리우스 황제 이후 그리스어인 '바실레우스(Basileus)'가 황제의 주된 칭호로 자리 잡으면서 카이사르(그리스어 표기 '카이사르/Kaisar')의 위상은 상대적으로 낮아졌다. 이후 제국 후기에는 황족이나 공로가 큰 신하에게 수여하는 고위 작위 중 하나로 변모하였다.
어원적으로 '카이사르'는 유럽의 여러 언어에서 군주를 뜻하는 단어의 기원이 되었다. 독일어의 '카이저(Kaiser)', 러시아어의 '차르(Tsar)', 오스만 제국의 '카이세르-이 룸(Kayser-i Rûm)' 등이 대표적인 사례이다. 이 칭호는 고대 로마의 권위와 통치권의 상징성을 계승하고자 하는 국가들에서 널리 차용되었다.
