자수(刺繡)는 옷감·헝겊·가죽 등의 바탕에 여러 가지 색실로 무늬를 수놓아 장식하는 공예미술이다. 한자어 '자수(刺繡)'는 '찔러 넣는다'는 뜻의 '자(刺)'와 '여러 색'을 뜻하는 '수(繡)'가 합쳐져 파생된 용어이다. 자수는 실이나 끈 등을 바늘이나 바늘 모양의 도구에 꿰어 수를 놓은 그림이나 문양을 총칭한다.
자수의 기원은 인류가 동물의 모피나 식물의 껍질을 원시적 재봉용구로 꿰매고 엮어 옷을 지어 입었던 선사시대까지 거슬러 올라간다. 물고기나 짐승의 뼈로 만든 바늘과 동물의 힘줄을 실로 사용하던 단계에서 점차 문명이 발달하면서 옷감이 만들어지고 금속 바늘이 출현하면서 자수가 본격적으로 시작되었다.
한국 자수의 역사는 오래되었으며, 삼국시대부터 발전하여 통일신라 시대에는 옷은 물론 가마·말안장·일상용품에까지 자수로 장식하였다. 고려시대에는 감상자수(繡圖)가 등장하여 예술적 영역이 확대되었고, 조선 시대에는 궁중자수(궁수)와 민간자수(민수)의 이중 구조가 형성되었다. 조선 시대 자수는 병풍·복식·생활·불교 자수로 분류된다.
주요 자수 기법으로는 자릿수(돗자리 표면처럼 촘촘하게 엮는 한국 고유의 기법), 자련수, 평수, 이음수, 징금수, 매듭수, 사슬수 등이 있다. 한국 전통자수에 표현된 주된 관념은 현세의 복락을 기원하는 것이다.
이 외에도 '자수'는 다음과 같은 동음이의어로 사용된다.
- 자수(自首): 범인이 수사기관에 스스로 자신의 범죄 사실을 신고하는 의사 표시를 말한다.
- 자수(字數): 글자의 수효를 의미한다.
- 자수(觜宿): 동아시아의 별자리 중 하나이다.
- 자수(自修): 남의 가르침을 직접 받지 않고 스스로의 힘으로 학문을 닦는 것을 뜻한다.
