유조동물(有爪動物)은 동물계의 한 문(門)으로, 유조동물문(有爪動物門, Onychophora)을 구성한다. '발톱을 가진 동물'이라는 뜻의 이름에서 알 수 있듯이, 짧고 원통형이며 관절이 없는 여러 쌍의 다리 끝에 발톱이 있는 것이 특징이다. 현생 종으로는 발톱벌레(velvet worm)로 통칭되는 약 90여 종이 알려져 있으며, 주로 열대 및 아열대 지역의 습한 환경에서 서식한다.
유조동물은 부드러운 몸체, 관절이 없는 부속지, 체절적으로 배열된 신관(신장관), 근육성의 체벽, 선모가 나 있는 생식관 등 환형동물(지렁이, 거머리류)과 많은 특징을 공유한다. 한편 큐티클(표피층), 관상의 심장, 혈강(혈액이 차 있는 체강) 기관의 존재, 상대적으로 큰 뇌 등에서는 절지동물(곤충, 거미, 게류)과 특징을 공유한다. 이러한 중간적 형태로 인해 유조동물은 환형동물과 절지동물 사이의 진화적 연결 고리로 여겨져 왔다.
유조동물만의 독특한 형질로는 구부유두(입 주변의 유두), 체표의 돌기, 그리고 외부 체절(마디)을 갖지 않는다는 점 등을 들 수 있다. 현대의 분자 계통학적 연구에 따르면 유조동물은 완보동물(물곰), 절지동물과 함께 범절지동물(Panarthropoda)이라는 상문(上門)을 형성한다.
고생대 캄브리아기(약 5억 4,000만 년 전)의 해양 화석인 아이셰이아이아(Hallucigenia), 할루키게니아(Aysheaia) 등 엽족동물문(Lobopodia)에 속하는 생물들이 현생 유조동물의 가까운 친척으로 추정된다.
현존하는 유조동물문은 발톱벌레과(Peripatidae)와 Peripatopsidae의 두 과로 분류되며, 멸종한 분류군으로는 원유조목(Paronychophora) 등이 있다.
