우시로쿠 도라오(일본어: 後宮 虎郎, 1914년 4월 22일 ~ 1992년 6월 12일)는 일본의 외교관이다. 성(姓)은 '우시로쿠', 이름(名)은 '도라오'로 읽는다.
1914년 일본 교토부에서 태어났으며, 부친은 우시로쿠 준(後宮 淳)이다. 도쿄 제국대학 법학부 재학 중이던 1936년 외교과시험에 합격하였고, 1937년 졸업 후 일본 외무성에 입성하였다. 1938년 징병되어 육군에 복무하였고, 종전 시점에는 중위 계급에 이르렀다.
제대 후 외무성에 복귀하여 1952년 아시아국 2과장으로서 중일화평조약 교섭에 참여하였고, 제1차 및 제2차 한일회담에도 수행하였다. 관방총무참사관, 주태국 공사를 거쳐 1962년 외무심의관이 되었고 같은 해 아시아 국장으로 부임하였다. 한일 국교 정상화 교섭 과정에서 한일 병합 조약의 효력 문제를 둘러싸고 대한민국 측이 주장한 'null and void'(무효)라는 문구 앞에 'already'(이미)라는 단어를 삽입할 것을 제안하여 합의를 이끌어낸 것으로 알려져 있다.
이후 1966년 주네덜란드 대사, 1968년 주태국 대사를 역임하였고, 1972년부터 1975년까지 주대한민국 대사를 지냈다. 주한일본대사 재임 중에는 김대중 납치 사건(1973년)과 문세광에 의한 육영수 저격 사건(1974년)이 발생하여 이에 대처하였다. 1975년 2월 퇴임 후 국립 교토 국제 회관의 관장을 맡았다.
1992년 6월 12일, 폐렴 증세로 도쿄도 미나토구의 병원에서 향년 78세로 사망하였다.
