예인선(曳引船)은 다른 배를 밀거나 끌어서 조종하는 선박을 말한다. 영어로는 터그보트(tugboat)라고도 한다. 어원은 한자 '曳(끌 예)'와 '引(끌 인)', '船(배 선)'에서 유래하였으며, '끌어당기는 배'라는 뜻을 지닌다.
예인선은 주로 붐비는 항구나 좁은 수로에서 스스로 잘 움직이지 못하는 대형 선박이나 바지선, 석유 굴착용 플랫폼 등 자력 항해가 어려운 구조물을 예인하는 역할을 수행한다. 일부 예인선은 해양을 항해하며, 쇄빙선이나 샐비지선(인양선)의 기능을 겸하기도 한다.
구동 방식에 따라 방위각 선미 구동(ASD) 예인선, 트랙터 예인선, 일반 예인선 등으로 분류된다. 또한 운항 해역에 따라 항내 예인선, 연안 예인선, 해상 예인선(Ocean-going Tug)으로 나뉜다. 선체 자체가 선박을 미는 데 특화된 예인선은 압항선(押航船) 또는 순우리말로 '밀배'라고도 부른다.
초기 예인선 모델은 증기 기관을 사용하였으나, 현대의 예인선은 대부분 디젤 엔진을 갖추고 있다. 예인선은 선박의 안전한 입출항과 대형 구조물의 이동에 필수적인 선박으로, 해상 운송 및 항만 운영에서 중요한 역할을 담당한다.
