루퍼트 펜리존스(Rupert Penry-Jones)는 영국의 배우이다. 1970년 9월 22일 런던에서 태어났다. 아버지 피터 펜리존스(Peter Penry-Jones)와 어머니 안젤라 토플링(Angela Thorne) 모두 배우 출신이다.
케임브리지 대학교에서 역사를 전공한 후, 브리스틀 올드 비크 시어터 스쿨(Bristol Old Vic Theatre School)에서 연기를 공부했다. 1995년 연극 《헨리 5세》로 데뷔했으며, 이후 왕립 셰익스피어 극단(RSC) 및 내셔널 시어터 등 주요 무대에서 활동했다.
텔레비전 드라마로는 2002년부터 2004년까지 방영된 BBC 첩보 드라마 《스푸크스(Spooks)》에서 아담 카터(Adam Carter) 역을 맡아 인지도를 높였다. 이후 ITV 드라마 《화이트채플(Whitechapel)》(2009~2013)에서 조셉 챈들러(Joseph Chandler) 경감 역으로 주연을 맡았다. 그 외 《실크(Silk)》, 《더 스트레인(The Strain)》, 《블랙 세일즈(Black Sails)》, 넷플릭스 시리즈 《더 크라운(The Crown)》 등 다수의 작품에 출연했다.
영화 출연작으로는 《매치 포인트(Match Point)》(2005), 《제인 오스틴 북 클럽(The Jane Austen Book Club)》(2007), 《어톤먼트(Atonement)》(2007) 등이 있다.
형 로렌스 펜리존스(Laurence Penry-Jones) 역시 배우로 활동하고 있다.
