로터리 인코더(rotary encoder)는 샤프트 또는 축의 각도 위치나 회전 동작을 아날로그 또는 디지털 출력 신호로 변환하는 전기기계 장치이다. 샤프트 인코더(shaft encoder)라고도 불린다.
로터리 인코더는 크게 두 가지 주요 유형으로 구분된다. 첫째는 절대형 인코더(absolute encoder)로, 현재 샤프트의 절대적인 위치를 출력하며 전원이 꺼졌다가 다시 켜져도 위치 정보를 유지한다. 둘째는 증분형 인코더(incremental encoder)로, 샤프트의 회전에 따라 펄스(pulse) 신호를 출력하며, 위치, 속도, 거리 등의 정보는 외부에서 이 펄스를 처리하여 얻는다.
작동 방식에 따라 광학식, 자기식, 용량성 방식 등으로 나뉜다. 광학식 인코더는 회전 디스크에 새겨진 슬롯을 통해 빛을 통과시키거나 차단하여 펄스를 생성하는 방식이 가장 널리 사용된다. 출력 신호로는 두 채널(A, B)의 직교(quadrature) 신호를 사용하여 회전 방향을 판별할 수 있으며, 일부 인코더는 인덱스 채널(Z)을 추가로 제공하여 기준 위치를 확인할 수 있다.
로터리 인코더는 산업 제어, 로봇 공학, 사진 렌즈, 광기계식 마우스 및 트랙볼과 같은 컴퓨터 입력 장치, 제어된 응력 레오미터, 회전 레이더 플랫폼 등 기계 시스템의 모니터링이나 제어가 필요한 광범위한 응용 분야에서 사용된다. 모터의 회전축에 부착하여 서보 모터의 피드백 제어에 핵심적인 역할을 하며, CNC 공작 기계, 자동화 설비, 의료 기기 등 정밀한 위치 제어가 필요한 다양한 시스템에 활용된다.
